La concepción teórica del espacio no es única a través del tiempo y las diferentes culturas. Los teóricos no lo han entendido todos del mismo modo y, si bien era un concepto conocido y estudiado desde la Antigüedad, su incorporación al campo de la teoría arquitectónica no ha tenido lugar hasta la última década del siglo XIX, coincidiendo con la aparición de la denominada arquitectura moderna.
     Algunos pensadores del mundo antiguo ya tuvieron la intuición de muchos de los conceptos desarrollados posteriormente por la crítica arquitectónica. Éste es el caso de Lao-Tse quien, como afirma Van de Velde, definió en su composición Tao-te-kin  (550 a.C.) los tres niveles jerárquicos del espacio, el tectónico, el estereotómico y el de interrelación. «Treinta rayos coinciden en el cubo de la rueda y de esta parte, en la que no hay nada, depende la utilidad de la rueda», es una referencia clara al espacio tectónico, espacio que resulta del ensamblaje, que se define por la adición de los elementos constructivos que lo limitan. Sigue Lao-Tse: «La arcilla se moldea en forma de vasos, y es precisamente por el espacio donde no hay arcilla por lo que podemos utilizarlos como vasos», es una alusión al espacio estereotómico, surgido del interior de la materia de la que se ha obtenido por sustracción de la misma [FIGURA 1]. «Abrimos las puertas y ventanas en la paredes de una casa y por estos espacios vacíos podemos utilizarla», es una intuición de los espacios transicionales, que establecen el nexo entre espacio interior y espacio exterior. Estos tres tipos de espacio tienen perfecta validez en la teoría arquitectónica actual y cualquier proyecto de innovación o renovación espacial deberá partir precisamente de ellos.
    En cuanto a la percepción del espacio, hemos de señalar que ésta varía según nuestra posición respecto a él. En pintura experimentamos sobre una realidad plástica bidimensional; en escultura lo hacemos sobre cuerpos tridimensionales. En arquitectura se introduce un nuevo factor: nosotros. La posición que nosotros ocupemos frente a la arquitectura o en su interior es definitiva para la percepción final que tendremos del hecho arquitectónico. Si nos limitamos a situarnos en un punto concreto y no nos apartamos de él, tendremos una visión bidimensional, máxime tridimensional, como si nos hallásemos frente a una pintura o un relieve. Pero si nos movemos en torno a la construcción, si recorremos su interior, obtendremos una nueva experiencia: es la cuarta dimensión. Múltiples puntos de vista nos dan diversas visiones de un mismo edificio. Existe aún otra forma de percepción espacial: la que nos proporciona el cine. Se trata de una experiencia mixta que, si bien no puede sustituir nuestra vivencia íntima y personal de la arquitectura, nos «presta» su ojo móvil en el interior y alrededor de la edificación.